// importazione di un servizio custom

#include <package_name/service_name.h>

// da questo momento hai accesso a 3 elementi nello stesso namespace:

//    namespace package_name::service_name

//    package_name::service_name::Request

//    package_name::service_name::Response

​

// === CLIENT === //

​

// "bare" calling

//    ros::service è un namespace

ros::service::call( "service_name", msg_instance )

// error handling in questo caso:

if( ros::service::call( "service_name", msg_instance ) ) { /*andata bene*/ }

​

// call usando un handle

ros::ServiceClient cl;

cl = nh.serviceClient<type>( "service" );

// il messaggio viene passato per reference

if( cl.call( service_request ) ) { /*tutto a posto*/ }

​

// attendere il servizio

cl.waitForExistence(  ); // : bool

// default: attesa ad libitum

// con timeout

ros::Duration( 5.00 );

cl.waitForExistence( ros::Duration( 5.00 ) ); // : bool

​

// controlla se il servizio è stato istanziato correttamente

cl.exists( ); // : bool